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                        gv驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制面板開關(guān)量以及報(bào)警裝置的控制。 2 agv控制系統(tǒng)伺服環(huán)設(shè)置 為保證agv運(yùn)行時(shí)的精確性和穩(wěn)定性, 電機(jī)控制采用速度、位置雙反饋系統(tǒng), 如圖2 所示。變量lx03指向寄存器地址$720作為位置編碼器的地址 , 在每一個(gè)伺服周期閉上位置環(huán)。電機(jī)編碼器的數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后存儲(chǔ)到lx03 指定的地址,閉上位置環(huán)。變量lx04指向寄存器地址$721作為速度編碼器的地址, 在每一個(gè)伺服周期閉上速度環(huán)。陀螺儀的數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后存儲(chǔ)到lx04指定的地址, 閉上速度環(huán)。使用雙反饋系統(tǒng)需將lx25變量設(shè)置為1, 以打開pmac的硬件位置捕獲功能,提高控制精度。 3 上位機(jī)通信程序編制 agv控制軟件使用visual c + +進(jìn)行設(shè)計(jì), 通過pmac的各種參數(shù)設(shè)置實(shí)現(xiàn)對(duì)agv小車運(yùn)動(dòng)路線的控制, 如圖3所示。agv 控制軟件主要實(shí)現(xiàn)參數(shù)設(shè)置、路徑編制、狀態(tài)診斷功能。 delta tau公司為pmac提供了pcomm32動(dòng)態(tài)鏈接庫, 作為上層應(yīng)用程序與pmac通訊的橋梁。pcomm32包含所有上位機(jī)與pmac 之間通信的200多個(gè)函數(shù)。 agv控制軟
高性能模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。 drc virtex-4是一個(gè)lyrio+擴(kuò)展模塊,與一些載板兼容,比如signalmaster quad virtex-4板卡。這個(gè)模塊可以與載板之間進(jìn)行高速數(shù)據(jù)的傳輸,同時(shí)可連接多塊signalmaster quad virtex-4板卡,或者 rapidchannel i/o板卡,比如多通道數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換板卡vhs-adc/dac virtex-4。 drc virtex-4板卡上配有一片virtex-4 lx25或者sx35 fpga。配有l(wèi)x25 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的邏輯單元數(shù)目;配有sx35 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的dsp slice 數(shù)目,以應(yīng)用在dsp處理任務(wù)繁重的開發(fā)工作中,比如數(shù)字下變頻濾波器的設(shè)計(jì)。drc virtex-4同樣可以連接一個(gè)signalmaster quad virtex-4系統(tǒng)中的所有fpga芯片,以便把這些芯片當(dāng)作
最小保持在12 gbps,同時(shí)允許fpga組與其它高性能模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。 drc virtex-4是一個(gè)lyrio+擴(kuò)展模塊,與一些載板兼容,比如signalmaster quad virtex-4板卡。這個(gè)模塊可以與載板之間進(jìn)行高速數(shù)據(jù)的傳輸,同時(shí)可連接多塊signalmaster quad virtex-4板卡,或者 rapidchannel i/o板卡,比如多通道數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換板卡vhs-adc/dac virtex-4。 drc virtex-4板卡上配有一片virtex-4 lx25或者sx35 fpga。配有l(wèi)x25 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的邏輯單元數(shù)目;配有sx35 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的dsp slice 數(shù)目,以應(yīng)用在dsp處理任務(wù)繁重的開發(fā)工作中,比如數(shù)字下變頻濾波器的設(shè)計(jì)。drc virtex-4同樣可以連接一個(gè)signalmaster quad virtex-4系統(tǒng)中的所有fpga芯片,以便把這些芯片當(dāng)作
12 gbps,同時(shí)允許fpga組與其它高性能模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。 drc virtex-4是一個(gè)lyrio+擴(kuò)展模塊,與一些載板兼容,比如signalmaster quad virtex-4板卡。這個(gè)模塊可以與載板之間進(jìn)行高速數(shù)據(jù)的傳輸,同時(shí)可連接多塊signalmaster quad virtex-4板卡,或者 rapidchannel i/o板卡,比如多通道數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換板卡vhs-adc/dac virtex-4。 drc virtex-4板卡上配有一片virtex-4 lx25或者sx35 fpga。配有l(wèi)x25 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的邏輯單元數(shù)目;配有sx35 fpga的drc virtex-4可以增加signalmaster quad virtex-4板卡上的dsp slice 數(shù)目,以應(yīng)用在dsp處理任務(wù)繁重的開發(fā)工作中,比如數(shù)字下變頻濾波器的設(shè)計(jì)。drc virtex-4同樣可以連接一個(gè)signalmaster quad virtex-4系統(tǒng)中的所有fpga芯片,以便把這些芯片當(dāng)作