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0g的沙包，各沙包質(zhì)量之間的誤差不大于0.02%。從零到滿量按靜態(tài)控制進行標定且變化量為100.00g。 扭矩計標定結(jié)果為：me=-0.45166+0.01828x，通過spss軟件回歸分析得相關系數(shù)r=1.00，回歸方程系數(shù)與常數(shù)項t的檢驗均為sig<0.01，即相關性非常顯著。 標定后測量的誤差不大于±0.5%，滿足國標推薦儀器精度±1%的要求。 3．2 轉(zhuǎn)速測量 磁電式測速傳感器裝在測功器主軸60等分的測速齒輪下，主軸每轉(zhuǎn)一圈，傳感器輸出60個電脈沖信號，設主軸轉(zhuǎn)速為n(r·min-1)，脈沖頻率為f(hz)，一分鐘輸出脈沖信號總數(shù)k=60n=60f,推出n=f。 在labview下，利用頻譜分析函數(shù)于vi實現(xiàn)信號的快速傅立葉變換，求出信號頻率。因為轉(zhuǎn)速最大為2400r·min-1，即脈沖頻率f最高不大于2400hz，根據(jù)采樣定理，設定采樣率fs=5000hz，采樣時間取1s，則采樣數(shù)n=5000，頻率分辨率δf=fs/n=5000/5000=1hz。轉(zhuǎn)速的誤差為0.042%，滿足國標推薦儀器精度±0.5%的要求。 3．3 溫度測量 溫度調(diào)理模塊設置如表1所示，其中k型
重機制動器試驗臺是專門用于起重機制動器性能試驗和質(zhì)量檢測的實驗裝置，可對盤式、鉗盤式等多種制動器進行測試。在制動器的性能試驗中，溫度、扭矩和轉(zhuǎn)速是所需檢測的重要參數(shù)。根據(jù)起重機制動器試驗臺的特點及檢測項目需求，設計了起重機制動器試驗臺信號采集系統(tǒng)。其中，傳感器是信號采集系統(tǒng)的基礎。本文對系統(tǒng)中用到的溫度傳感器、扭矩傳感器和測速傳感器進行了研究。 2 工作原理 起重機制動器試驗臺信號采集系統(tǒng)的工作原理主要是根據(jù)制動器的運轉(zhuǎn)時間率jc(％)、飛輪矩gd2(kg?m2)的大小和電機轉(zhuǎn)速n(r?min-1)，調(diào)整試驗臺與之相匹配，然后依據(jù)制動能量相等法則模擬制動器的運行狀況。圖1為制動器試驗臺主體原理圖。由測試系統(tǒng)控制的可調(diào)速主電機，通過聯(lián)接和傳動裝置驅(qū)動加載慣性飛輪組及被測制動輪(盤)旋轉(zhuǎn)運行，當制動器在工作循環(huán)中反復制動時，通過溫度傳感器、扭矩傳感器、測速傳感器和測速發(fā)電機等對轉(zhuǎn)速、溫度、扭矩等反映制動器性能的主要參數(shù)進行測量，經(jīng)各種預處理及a/d轉(zhuǎn)換后，由通用計算機進行數(shù)據(jù)處理與分析。 3 傳感器的選用 3.1 溫度傳感器 系統(tǒng)最初采用的測量制動盤溫度的方法是利用熱電偶測溫。與其
，取輸入量速度誤差和速度誤差變化率的基本論域為-[50，+50]，[-500，+500]，取kp，ki，kd的基本論域為[-0.2，0.2]，[-0.1，0.1]，[-0.01，0.01]。將模糊控制器和pid控制器連在一起，構(gòu)成模糊pid控制器。如圖1所示。 圖1 模糊pid仿真模塊 3 仿真結(jié)果與分析 在matlab／simulink環(huán)境下。建立pmsm伺服系統(tǒng)仿真模型，對速度環(huán)模糊pid控制器的模糊控制策略進行仿真。電機參數(shù)為：額定功率75 kw，額定轉(zhuǎn)速2 000 r·min-1，定子電阻r=79.063 9 mω，交、直軸電感分別為ld=2.206 mh，lp=3.881 mh，轉(zhuǎn)動慣量j=0.05 kg·m2，極對數(shù)p=4，額定轉(zhuǎn)矩te=358 n·m，φ0=557.88mt。圖2a，b為所設計模糊pid控制器和經(jīng)典pid控制器下的電機轉(zhuǎn)速的階躍響應。圖2c，d示出起動帶負載t1=158n·m，速度n1=1000r·min-1，在t=0.04 s時刻負載突變?yōu)閠2=358 n·m時，電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩特性。對比可知模糊pid控制比常規(guī)pid控制的轉(zhuǎn)速響應時間短，并且超
根據(jù)樣品的性質(zhì)選擇適當?shù)臍夥蘸蛪毫?，有的樣品易氧化，可以通入n2、ne等惰性氣體。 （2）升溫速率的影響和選擇 升溫速率不僅影響峰溫的位置，而且影響峰面積的大小，一般來說，在較快的升溫速率下峰面積變大，峰變尖銳。但是快的升溫速率使試樣分解偏離平衡條件的程度也大，因而易使基線漂移。更主要的可能導致相鄰兩個峰重疊，分辨力下降。較慢的升溫速率，基線漂移小，使體系接近平衡條件，得到寬而淺的峰，也能使相鄰兩峰更好地分離，因而分辨力高。但測定時間，需要儀器的靈敏度高。一般情況下選擇8度·min-1～12度·min-1為宜。 （3）試樣的預處理及用量 試樣用量大，易使相鄰兩峰重疊，降低了分辨力。一般盡可能減少用量，最多大至毫克。樣品的顆粒度在100目～200目左右，顆粒小可以改善導熱條件，但太細可能會破壞樣品的結(jié)晶度。對易分解產(chǎn)生氣體的樣品，顆粒應大一些。比物的顆粒、裝填情況及緊密程度應與試樣一致，以減少基線的漂移。 （4）參比物的選擇 要獲得平穩(wěn)的基線，參比物的選擇很重要。要求參比物在加熱或冷卻過程中不發(fā)生任何變化，在整個升溫過程中參比物的比熱、導
的各子集的模糊化值。由于輸出的隸屬函數(shù)為單值函數(shù)，故反模糊化就是求輸出量模糊子集的重心。這些復雜計算都用c語言在pc機上編寫，然后與匯編語言實現(xiàn)的電流控制、pwm輸出等模塊共同鏈接形成dsp可執(zhí)行文件。最后通過pc機串口下載到dsp板上。 根據(jù)以上原理和控制方法，進行實際實驗。實驗裝置為永磁同步電機、功率模塊、dsp板組成。伺服電機帶500線的編碼器用于提供電機位置，本系統(tǒng)將其微分后得到速度信息。電機的基本參數(shù)為：相電阻5．25ω，相電感0．46 mh反電勢常數(shù)2．62 v／l 000 r·min-1，額定電壓19．1 v，額定電流1．16 a，轉(zhuǎn)子慣量9×10 kg·m2。 模糊子集的劃分是相當困難的，在實現(xiàn)模糊控制時，根據(jù)實際控制進程不斷改變變量的論域。 4 結(jié)論 無刷直流電機使用dsp不僅可以降低成本，并且結(jié)構(gòu)簡單，方便升級。與pid控制比較，采用模糊控制可以取得更優(yōu)越的控制性能。 來源:lidy
0g的沙包，各沙包質(zhì)量之間的誤差不大于0.02%。從零到滿量按靜態(tài)控制進行標定且變化量為100.00g。 扭矩計標定結(jié)果為：me=-0.45166+0.01828x，通過spss軟件回歸分析得相關系數(shù)r=1.00，回歸方程系數(shù)與常數(shù)項t的檢驗均為sig<0.01，即相關性非常顯著。 標定后測量的誤差不大于±0.5%，滿足國標推薦儀器精度±1%的要求。 3．2 轉(zhuǎn)速測量 磁電式測速傳感器裝在測功器主軸60等分的測速齒輪下，主軸每轉(zhuǎn)一圈，傳感器輸出60個電脈沖信號，設主軸轉(zhuǎn)速為n(r·min-1)，脈沖頻率為f(hz)，一分鐘輸出脈沖信號總數(shù)k=60n=60f,推出n=f。 在labview下，利用頻譜分析函數(shù)于vi實現(xiàn)信號的快速傅立葉變換，求出信號頻率。因為轉(zhuǎn)速最大為2400r·min-1，即脈沖頻率f最高不大于2400hz，根據(jù)采樣定理，設定采樣率fs=5000hz，采樣時間取1s，則采樣數(shù)n=5000，頻率分辨率δf=fs/n=5000/5000=1hz。轉(zhuǎn)速的誤差為0.042%，滿足國標推薦儀器精度±0.5%的要求。 3．3 溫度測量 溫度調(diào)理模塊設置如表1所示，其中k型
形。因此，必須根據(jù)樣品的性質(zhì)選擇適當?shù)臍夥蘸蛪毫?，有的樣品易氧化，可以通入n2、ne等惰性氣體。 （2）升溫速率的影響和選擇 升溫速率不僅影響峰溫的位置，而且影響峰面積的大小，一般來說，在較快的升溫速率下峰面積變大，峰變尖銳。但是快的升溫速率使試樣分解偏離平衡條件的程度也大，因而易使基線漂移。更主要的可能導致相鄰兩個峰重疊，分辨力下降。較慢的升溫速率，基線漂移小，使體系接近平衡條件，得到寬而淺的峰，也能使相鄰兩峰更好地分離，因而分辨力高。但測定時間長，需要儀器的靈敏度高。一般情況下選擇8度·min-1～12度·min-1為宜。 （3）試樣的預處理及用量 試樣用量大，易使相鄰兩峰重疊，降低了分辨力。一般盡可能減少用量，最多大至毫克。樣品的顆粒度在100目～200目左右，顆粒小可以改善導熱條件，但太細可能會破壞樣品的結(jié)晶度。對易分解產(chǎn)生氣體的樣品，顆粒應大一些。參比物的顆粒、裝填情況及緊密程度應與試樣一致，以減少基線的漂移。 （4）參比物的選擇 要獲得平穩(wěn)的基線，參比物的選擇很重要。要求參比物在加熱或冷卻過程中不發(fā)生任何變化，在整個升溫過程中參比物的比熱、導熱系數(shù)、粒度盡可能與試樣一致或
因此，必須根據(jù)樣品的性質(zhì)選擇適當?shù)臍夥蘸蛪毫?，有的樣品易氧化，可以通入n2、ne等惰性氣體。 （2）升溫速率的影響和選擇 升溫速率不僅影響峰溫的位置，而且影響峰面積的大小，一般來說，在較快的升溫速率下峰面積變大，峰變尖銳。但是快的升溫速率使試樣分解偏離平衡條件的程度也大，因而易使基線漂移。更主要的可能導致相鄰兩個峰重疊，分辨力下降。較慢的升溫速率，基線漂移小，使體系接近平衡條件，得到寬而淺的峰，也能使相鄰兩峰更好地分離，因而分辨力高。但測定時間長，需要儀器的靈敏度高。一般情況下選擇8度·min-1～12度·min-1為宜。 （3）試樣的預處理及用量 試樣用量大，易使相鄰兩峰重疊，降低了分辨力。一般盡可能減少用量，最多大至毫克。樣品的顆粒度在100目～200目左右，顆粒小可以改善導熱條件，但太細可能會破壞樣品的結(jié)晶度。對易分解產(chǎn)生氣體的樣品，顆粒應大一些。參比物的顆粒、裝填情況及緊密程度應與試樣一致，以減少基線的漂移。 （4）參比物的選擇 要獲得平穩(wěn)的基線，參比物的選擇很重要。要求參比物在加熱或冷卻過程中不發(fā)生任何變化，在整個升溫過程中參比物的比熱、導熱系數(shù)、粒度盡可能與試
影響，設置t1的采樣速率遠高于t2的采樣速率。 5 實時仿真結(jié)果 實時仿真系統(tǒng)試驗針對異步電機矢量控制系統(tǒng)，其中逆變器參數(shù)：pwm開關頻率fpwm=2 khz，防止同一橋臂開關管直通的死區(qū)時間為7 µs；電源與濾波參數(shù)：電源開路端電壓ebo=288 v，電源內(nèi)阻rb=0.03ω，濾波電容c=10000 µf；電機參數(shù)：180 v，122 a，50 hz，45 kw，2900 r·min-1。實時仿真采用歐拉數(shù)值積分方法(ode1) ，t1采樣周期ts=15µs，t2采樣周期tc=pwm周期=500 µs。轉(zhuǎn)速及三相電流控制都是采用帶限幅與抗積分飽和的數(shù)字pi調(diào)節(jié)器。 圖6是異步電機驅(qū)動系統(tǒng)在轉(zhuǎn)速=0～100 rad/s突變時的相電流ia、轉(zhuǎn)速ωm、電磁轉(zhuǎn)矩te和轉(zhuǎn)子磁鏈空間矢量ψr矢端軌跡的實時仿真結(jié)果。任務t1的總執(zhí)行時間tt1, t為7~9 µs，其脈動幅值等于任務切換時間tts= 1.35~2.7 µs；任務t2由于被任
冷卻水的結(jié)晶器，流入結(jié)晶器的銅液經(jīng)過0.5～3s后，便結(jié)晶成了固態(tài)銅管。然后，一邊由引棒將固態(tài)銅管從結(jié)晶器中導出，一邊重復上述結(jié)晶過程，慢慢地將固態(tài)銅管牽引至摩擦壓輪，以后根據(jù)工藝間隔時間由步進電機帶動摩擦壓輪，將固態(tài)銅管源源不斷地從結(jié)晶器中牽引出來。牽引出來的銅管依次進入校直、軋管、盤管、冷拉等工序，生產(chǎn)出不同規(guī)格的自來水管或空調(diào)、冰箱的熱交換器用銅管。 設備應滿足如下的生產(chǎn)工藝要求： 引管距離6擋/（mm·次-1）：2、2.5、3、3.5、4、5； 引管速度7擋/（mm·min-1）：115、130、140、150、160、170、180； 牽引與結(jié)晶時間比：1∶1； 引管方式：間歇式； 牽引方向：不變； 設備運行：連續(xù)。 可見，距離開關為6擋，速度開關為7擋，組合后共有42種牽引方式。根據(jù)計算，距離、速度信號各需3個輸入點就能達到設定的擋數(shù)要求，啟/停按鈕需1個輸入點。根據(jù)工藝要求，牽引方向不變，故操作面板上不設置方向按鈕，步進電機的旋轉(zhuǎn)方向不通過plc來控制，而是采用直接跳線來完成設置。脈沖信號需1個輸出點，信號燈需2個輸出點。步進電機采用2
聯(lián)系人：
聯(lián)系方式：
