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處于反接制動狀態(tài),從而迅速降低車速;當s3、s4導通且s1、s2截止時,沒有電源加在直流電機上,直流電機電樞兩端相當于短接在一起。 本方案采用了兩片mc33886并聯(lián),直流電機驅動模塊的電路原理圖如圖4所示。 2.3 傳感器電路設計 本智能車采用cmos攝像頭作為圖像傳感器,以保證賽道信息采集的準確有效。cmos攝像頭的輸出信號是pal制式的復合全電視信號,每秒輸出50幀(分為偶場和奇場)。 2.4 無線數據傳輸模塊設計 該智能車加裝了基于射頻收發(fā)芯片nrf403的無線數據傳輸模塊,并可在此基礎上實現mod-bus通信協(xié)議,這對測試智能車參數及程序調試很有幫助。在運行的過程中,可以將智能車的各項參數實時發(fā)送上來,而分析智能車的運行狀態(tài)可以更有針對性地對控制程序進行改進。 3 軟件設計 本智能車控制系統(tǒng)的程序結構如圖5所示。這是一個兩層的分級控制系統(tǒng)。底層控制包括“轉向控制系統(tǒng)”和“車速控制系統(tǒng)”,上層主控程序則可通過改變底層控制系統(tǒng)的設定值、控制參數和約束條件,來對整個控制系統(tǒng)進行調度。設計這種分層結構的控制系統(tǒng)是參照了集散控制系統(tǒng)dcs
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