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一種基于服務(wù)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)
摘要:通過采用圖像傳感器ov7635采集圖像，幀存儲器al422b進(jìn)行數(shù)據(jù)緩存，cpld控制時序，dsp進(jìn)行圖像處理，構(gòu)建了一個圖像采集的硬件系統(tǒng)。在圖像軟件處理中，采用閾值向量判斷法和改進(jìn)的種子填充法來完成彩色圖像的識別和分割，在分割中計(jì)算圖像的幾何矩，利用全局圖像的幾何矩特征量構(gòu)建圖像雅可比矩陣，并用推導(dǎo)的圖像雅可比矩陣完成一個圖像反饋與目標(biāo)運(yùn)動自適應(yīng)補(bǔ)償?shù)囊曈X跟蹤系統(tǒng)。系統(tǒng)采用了tft液晶來直觀顯示視覺識別和跟蹤的效果。關(guān)鍵詞:視覺系統(tǒng);閾值向量;種子填充;圖像矩;雅可比矩陣隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)和自動控制技術(shù)的發(fā)展，越來越多的不同種類的智能機(jī)器人出現(xiàn)在工廠、生活當(dāng)中，機(jī)器人視覺系統(tǒng)作為智能機(jī)器人系統(tǒng)中一個重要的子系統(tǒng)，也越來越受到人們的重視。它涉及了圖像處理、模式識別和視覺跟蹤等領(lǐng)域。不同種類的機(jī)器人由于工作的重點(diǎn)不一樣，它的視覺系統(tǒng)在軟件或硬件上都有著細(xì)微的差別。本文研究基于服務(wù)機(jī)器人的單目視覺系統(tǒng)。它處理的是二維圖像，是基于對無遮擋物體顏色和形狀的識別以及3d目標(biāo)物體的平動跟蹤。視覺系統(tǒng)是一個非常復(fù)雜的系統(tǒng)，它既要做到圖像的準(zhǔn)確采集還要做到對外界變

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