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  • 簡單循跡小車的制作

    集成到了cpu內(nèi)部，只需要一個接口電路，將jtag信號傳送到調(diào)試終端（pc機）就可以實現(xiàn)在線調(diào)試了。 二、硬件設(shè)計 系統(tǒng)的組成主要有小車、信號采集模塊、核心控制模塊、供電模塊和驅(qū)動模塊，以下將分別介紹。 1. 基礎(chǔ)小車 市面上小車多種多樣，如有兩個電機的四驅(qū)小車：適合爬坡、走沙石路等，但是過彎容易卡死；后輪有兩個電機的三輪小車，過彎靈活但是重心不穩(wěn)；兩個電機的四輪后驅(qū)小車，過彎靈活且穩(wěn)定。 結(jié)合了前面兩種車的優(yōu)勢，被我選用。 2. 信號采集模塊 選擇st168光電對管來制作路面檢測的傳感器模塊，見圖2，當(dāng)光電對管下方是深色的時候，由于深色吸收光線，接收管不受光照，因此不導(dǎo)通，a端輸出電壓為3.5v左右，被單片機識別為邏輯“1”，同理，白色的時候接收管導(dǎo)通，輸出電壓為0v左右，單片機識別為邏輯“0”。也可在信號輸出前連接一個比較器以便獲得更靈敏的輸出。r1限制發(fā)射二極管的電流，發(fā)射管的電流和發(fā)射功率成正比，但受其極限輸入正向電流50ma的影響，用r1=150ω的電阻作為限流電阻，電源電壓為5v，測試發(fā)現(xiàn)發(fā)射功率完全能滿足檢測需要?？勺冸娮鑢2可限制接收

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