工作原理：
　　洛倫茲力原理：
　　直流電機中，定子上通電產生磁場，而轉子內導體通電后在磁場中受到洛倫茲力的作用，使其產生轉動力矩。
　　轉子內的導體通電后會在磁場中受到力的作用，根據(jù)洛倫茲力的方向規(guī)則，導致轉子發(fā)生轉動。
　　換向器原理：
　　為了保持轉子持續(xù)旋轉，需要周期性地改變轉子上的導體的電流方向。
　　這是通過換向器實現(xiàn)的，換向器將直流電源的正負極連接到定子的不同繞組，使得導體在不同方向上通電，從而產生持續(xù)的旋轉。
　　磁場和電流交互：
　　直流電機的運轉基于磁場和電流之間的相互作用。通過改變電流的大小和方向，可以調節(jié)電機的轉速和扭矩。
　　摩擦和負載：
　　除了洛倫茲力外，轉子還受到摩擦力和負載的影響，這些因素會影響電機的性能和效率。
　　控制電路解析：
　　功率電子器件：
　　控制直流電機的關鍵是使用功率電子器件（如晶閘管、場效應管等）來控制電流和電壓的大小和方向。
　　PWM調制：
　　脈沖寬度調制（PWM）是一種常用的控制方法，通過改變脈沖的寬度來控制電機的平均電壓，從而調節(jié)電機的速度。
　　電流反饋：
　　通過電流傳感器等裝置對電流進行實時監(jiān)測和反饋，以實現(xiàn)的電流控制，提高電機的穩(wěn)定性和效率。
　　速度和位置反饋：
　　使用編碼器、霍爾傳感器等裝置來實時監(jiān)測電機的轉速和位置，并將反饋信息送回控制電路，以實現(xiàn)閉環(huán)控制和的速度/位置調節(jié)。
　　保護和故障檢測：
　　控制電路通常包括過流、過載、過熱等保護功能，以及故障檢測功能，確保電機在安全范圍內運行并及時發(fā)現(xiàn)并解決故障。
　　電源和濾波：

　　控制電路中還需要適當?shù)碾娫春蜑V波器，以確保穩(wěn)定的電源供應和減少電磁干擾。

      串聯(lián)和并聯(lián)直流電動機

      直流伺服電機框圖

　　直流電動機方向控制

     基本雙向H橋電路