在軟件開發(fā)領(lǐng)域，關(guān)鍵但也是無(wú)法預(yù)料的階段是調(diào)試階段。在軟件調(diào)試的過(guò)程中有很多要素都舉足輕重，而其中重要的則是時(shí)間。設(shè)置和調(diào)試軟件所需的時(shí)間對(duì)于軟件的上市時(shí)間以及是否滿足客戶期望都有著巨大的影響，同時(shí)還影響著一個(gè)在市場(chǎng)取得成功的產(chǎn)品的銷售業(yè)績(jī)。一個(gè)應(yīng)用的集成必須經(jīng)過(guò)一個(gè)由構(gòu)建、加載、調(diào)試/調(diào)諧到更改等多個(gè)階段構(gòu)成的過(guò)程，如圖1 所示。

　　　　　　　　　　　　　　　　圖1：集成和調(diào)試周期。我們的目的是要將這一周期的次數(shù)以及在每個(gè)部分花費(fèi)

　　嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)（Real-time operating system,RTOS）的正確性不僅依耐系統(tǒng)計(jì)算的邏輯結(jié)果，還依賴于產(chǎn)生這個(gè)結(jié)果的時(shí)間。實(shí)時(shí)系統(tǒng)能夠在指定或者確定的時(shí)間內(nèi)完成系統(tǒng)功能和外部或內(nèi)部、同步或異步時(shí)間做出響應(yīng)的系統(tǒng)。因此實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)該在事先先定義的時(shí)間范圍內(nèi)識(shí)別和處理離散事件的能力；系統(tǒng)能夠處理和儲(chǔ)存控制系統(tǒng)所需要的大量數(shù)據(jù)。

　　要了解系統(tǒng)有一個(gè)傳統(tǒng)也是簡(jiǎn)單的方法，即在軟件中的某些點(diǎn)添加消息，以便輸出有關(guān)系統(tǒng)狀態(tài)的信息。這些消息可以是輸出到顯示器的"打印"指令，也可以通過(guò)LED 或者LED 組閃爍的形式來(lái)系統(tǒng)狀態(tài)和健康度。每個(gè)功能或任務(wù)都可以通過(guò)輸出一個(gè)狀態(tài)信息來(lái)開始指示是系統(tǒng)將之安排到程序中的某個(gè)點(diǎn)。如果系統(tǒng)在某個(gè)點(diǎn)出現(xiàn)故障，對(duì)于這一輸出信息的診斷就可以幫助工程師了解到系統(tǒng)正常狀態(tài)點(diǎn)的所在，從而確認(rèn)問題所在。當(dāng)然，這種方式會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)過(guò)載，進(jìn)而影響系統(tǒng)性能。因此，工程師必須在測(cè)試完系統(tǒng)后清除這些數(shù)據(jù)并在銷售之前對(duì)系統(tǒng)重新驗(yàn)證，或者將系統(tǒng)和系統(tǒng)中測(cè)得的代碼一起銷售。他們必須確保所工程師可以利用更先進(jìn)的調(diào)試方法來(lái)減少集成和測(cè)試階段的時(shí)間。其中一個(gè)方法就是利用"調(diào)試監(jiān)視器（debug monitor）".調(diào)試監(jiān)視器是一種嵌入到目標(biāo)應(yīng)用或集成到微控制器或DSP 內(nèi)核的相對(duì)較小的代碼，通過(guò)一個(gè)串行接口和主機(jī)進(jìn)行通信。調(diào)試監(jiān)視器可以代碼、讀寫DSP 存儲(chǔ)器和計(jì)數(shù)器、設(shè)置簡(jiǎn)單和復(fù)雜的斷點(diǎn)、單步執(zhí)行程序并繪制源代碼概圖。

　　另一種名為ROM 仿真器（ROM emulator）的調(diào)試監(jiān)視器則常被用于帶有基于ROM的軟件程序的系統(tǒng)中。ROM 仿真器是一個(gè)用來(lái)代替目標(biāo)系統(tǒng)ROM 設(shè)備的插件。這一插件和主機(jī)相連（通過(guò)串行、并行、以太網(wǎng)等連接方式），讓工程師可以縮短調(diào)試過(guò)程的周期時(shí)間。工程師不需要在每次軟件迭代時(shí)都通過(guò)ROM 編程程序?qū)OM 設(shè)備進(jìn)行重新編程，而是可以將這個(gè)代碼到ROM 仿真器的快速RAM 上。

　　ROM所存數(shù)據(jù)，一般是裝入整機(jī)前事先寫好的，整機(jī)工作過(guò)程中只能讀出，而不像隨機(jī)存儲(chǔ)器那樣能快速地、方便地加以改寫。ROM所存數(shù)據(jù)穩(wěn)定 ,斷電后所存數(shù)據(jù)也不會(huì)改變；其結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，讀出較方便，因而常用于存儲(chǔ)各種固定程序和數(shù)據(jù)。除少數(shù)品種的只讀存儲(chǔ)器（如字符發(fā)生器）可以通用之外，不同用戶所需只讀存儲(chǔ)器的內(nèi)容不同。為便于使 用和大批 量 生產(chǎn) ,進(jìn)一步發(fā)展了可編程只讀存儲(chǔ)器（PROM）、可擦可編程序只讀存儲(chǔ)器（EPROM）和電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器（EEPROM）。例如早期的個(gè)人電腦如Apple II或IBM PC XT/AT的開機(jī)程序（操作系統(tǒng)）或是其他各種微電腦系統(tǒng)中的韌體（Firmware）。

　　接著，系統(tǒng)就會(huì)以代碼脫離ROM 設(shè)備運(yùn)行的狀態(tài)運(yùn)行。

　　調(diào)試監(jiān)視器和ROM 監(jiān)視器對(duì)嵌入式系統(tǒng)調(diào)試階段無(wú)疑能帶來(lái)很大的益處，但是，隨著嵌入式處理器變得越來(lái)越快，而且系統(tǒng)不斷轉(zhuǎn)向單片系統(tǒng)方案，處理器的透明度就形成了更大的挑戰(zhàn)，要求更加的調(diào)試方案。

　　集成和調(diào)試復(fù)雜的數(shù)碼系統(tǒng)也需要簡(jiǎn)短而復(fù)雜的調(diào)試工具，如邏輯分析儀等。系統(tǒng)集成商可以通過(guò)邏輯分析儀來(lái)捕捉數(shù)字信號(hào)，并以位、字節(jié)和文字格式顯示出來(lái)，還能分析以下設(shè)備的活動(dòng)：

　　數(shù)字計(jì)數(shù)器

　　復(fù)雜狀態(tài)機(jī)

　　緩沖器和FIFO

　　系統(tǒng)總線

　　另外，邏輯分析儀還可以分析FPGA、ASIC 和標(biāo)準(zhǔn)單元執(zhí)行等其它片上系統(tǒng)功能。它不需要太大的學(xué)習(xí)曲線，但要求較高的初始投資（取決于對(duì)于它的能力的要求以及需要什么樣的時(shí)鐘率）。系統(tǒng)集成商可以在邏輯分析儀中采取觸發(fā)機(jī)制，來(lái)將數(shù)據(jù)捕捉到大型緩沖器中。這種數(shù)據(jù)可以是預(yù)觸發(fā)數(shù)據(jù)或后觸發(fā)數(shù)據(jù)，也可以是二者的結(jié)合體。數(shù)據(jù)軌道可以被保存并打印出來(lái)，數(shù)據(jù)也可以通過(guò)各種不同方式進(jìn)行過(guò)濾。

　　應(yīng)用邏輯分析儀的一個(gè)主要缺點(diǎn)在于，它雖然可以用來(lái)進(jìn)行軟件調(diào)試，本身卻是復(fù)雜的硬件調(diào)試工具。對(duì)邏輯分析儀的運(yùn)用是否成功，取決于系統(tǒng)集成商對(duì)于硬件的了解程度，因?yàn)檫@一工具是基于硬件調(diào)試的，而且需要通過(guò)復(fù)雜的設(shè)置和配置才能獲得正確的信息以進(jìn)行調(diào)試。

　　邏輯分析儀的另一個(gè)缺點(diǎn)，則是信號(hào)的可見性。邏輯分析儀需要連接到DSP 設(shè)備的管腳上，才能深入了解系統(tǒng)，而這會(huì)受到DSP 管腳的類型的限制。隨著DSP設(shè)備被越來(lái)越多地集成到片上系統(tǒng)中，設(shè)備內(nèi)部的運(yùn)行情況的可視性也不斷減弱。

　　日益降低的可視性

　　1988 年，由于設(shè)計(jì)時(shí)間壓力的增大，而且嵌入式設(shè)備上有了用于片上仿真的新空間，嵌入式系統(tǒng)行業(yè)經(jīng)歷了一場(chǎng)從傳統(tǒng)的在線仿真到掃描式仿真的變革。目前業(yè)界普遍認(rèn)為掃描式仿真（即JTAG）要好于更古老而且更昂貴的"在線仿真"（即ICE 技術(shù)）。

　　DSP 在調(diào)試上的問題

　　數(shù)字信號(hào)處理（Digital Signal Processing,簡(jiǎn)稱DSP）是一門涉及許多學(xué)科而又廣泛應(yīng)用于許多領(lǐng)域的新興學(xué)科。20世紀(jì)60年代以來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)和信息技術(shù)的飛速發(fā)展，數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生并得到迅速的發(fā)展。數(shù)字信號(hào)處理是一種通過(guò)使用數(shù)學(xué)技巧執(zhí)行轉(zhuǎn)換或提取信息，來(lái)處理現(xiàn)實(shí)信號(hào)的方法，這些信號(hào)由數(shù)字序列表示。在過(guò)去的二十多年時(shí)間里，數(shù)字信號(hào)處理已經(jīng)在通信等領(lǐng)域得到極為廣泛的應(yīng)用。德州儀器、Freescale等半導(dǎo)體廠商在這一領(lǐng)域擁有很強(qiáng)的實(shí)力。它不僅具有可編程性，而且其實(shí)時(shí)運(yùn)行速度可達(dá)每秒數(shù)以千萬(wàn)條復(fù)雜指令程序，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)通用微處理器，是數(shù)字化電子世界中日益重要的電腦芯片。它的強(qiáng)大數(shù)據(jù)處理能力和高運(yùn)行速度，是值得稱道的兩大特色。

　　有數(shù)個(gè)源自業(yè)界的因素在不斷改變著DSP 系統(tǒng)的開發(fā)：

　　系統(tǒng)級(jí)集成；由于應(yīng)用復(fù)雜性的增加和片上系統(tǒng)面積的縮小，系統(tǒng)元件的可視性也降低了。（圖2）嵌入式系統(tǒng)總線會(huì)帶來(lái)測(cè)量上的難題，而系統(tǒng)總線過(guò)寬則會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)帶寬問題。在這些情況下要控制程序是很難的。

　　　　　　　　　　　　　　　圖2：系統(tǒng)級(jí)集成導(dǎo)致系統(tǒng)可視性降低
　　為了保持可視性，DSP 廠商采取了多項(xiàng)措施：
　　片上測(cè)量( On-chip instrumentation)：由于系統(tǒng)集成度越來(lái)越高，工程師無(wú)法了解到設(shè)備的工作情況（圖3）。工程師于是把總線監(jiān)視邏輯分析儀功能加到片上邏輯中，比如，通過(guò)觸發(fā)邏輯來(lái)他們想要了解的事件、整理線索并導(dǎo)出邏輯，以便可以瀏覽事件，并使DSP 內(nèi)核上每個(gè)管腳輸出的帶寬都化。調(diào)試控制則是通過(guò)1 個(gè)仿真器來(lái)進(jìn)行的，可以進(jìn)行信息抽取。

　　　　　　　　　　　圖3 日益降低的可視性要求先進(jìn)的片上調(diào)試邏輯
　　片外數(shù)據(jù)采集：一旦數(shù)據(jù)被從DSP 內(nèi)核中導(dǎo)出，就必須被以適當(dāng)?shù)姆绞酱鎯?chǔ)、處理、過(guò)濾并格式化，以使測(cè)試工程師能夠準(zhǔn)確地理解這些數(shù)據(jù)。

　　數(shù)據(jù)可視性：DSP 的集成能力包括能夠很輕易以不同的配置瀏覽數(shù)據(jù)。圖4 展示了整個(gè)關(guān)系鏈。其中邏輯分析儀的功能已經(jīng)被集成到片上，控制和測(cè)量數(shù)據(jù)采集主要通過(guò)仿真控制器來(lái)進(jìn)行，而數(shù)據(jù)則顯示在主機(jī)上的一個(gè)可視容器中。這樣一來(lái)，恰當(dāng)?shù)嘏渲孟到y(tǒng)，在正確的時(shí)間采集正確的數(shù)據(jù)以恰當(dāng)?shù)匕l(fā)現(xiàn)問題，就成了主要挑戰(zhàn)。

　　　　　　　　　　　　圖4：DSP 工具被用來(lái)顯示抽取自DSP 的調(diào)試數(shù)據(jù)
　　應(yīng)用空間差異：DSP 應(yīng)用越來(lái)越多，給DSP 測(cè)試和集成工程師帶來(lái)了困難。應(yīng)用不同，調(diào)試的成本就不同：DSP 基站應(yīng)用要求高帶寬高頻率調(diào)試。

　　VoIP（Voice over Internet Protocol）簡(jiǎn)而言之就是將模擬聲音訊號(hào)（Voice）數(shù)字化，以數(shù)據(jù)封包（Data Packet）的型式在 IP 數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò) （IP Network）上做實(shí)時(shí)傳遞。 VoIP的優(yōu)勢(shì)是能廣泛地采用Internet和IP互連的環(huán)境，提供比傳統(tǒng)業(yè)務(wù)更多、更好的服務(wù)。 VoIP可以在IP網(wǎng)絡(luò)上便宜的傳送語(yǔ)音、傳真、視頻、和數(shù)據(jù)等業(yè)務(wù)，如統(tǒng)一消息、虛擬電話、虛擬語(yǔ)音/傳真郵箱、查號(hào)業(yè)務(wù)、Internet呼叫中心、Internet呼叫管理、電視會(huì)議、電子商務(wù)、傳真存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)和各種信息的存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)等。

　　VoIP 應(yīng)用要求較高的MIPS 密度，并需要每塊板上有多個(gè)同類處理器。

　　手機(jī)和其它無(wú)線應(yīng)用則需要不同類的多處理器以及極高的系統(tǒng)級(jí)集成。

　　汽車DSP 應(yīng)用只需低成本的調(diào)試方案，其中DSP 芯片管腳非常重要。

　　用戶開發(fā)環(huán)境；DSP 開發(fā)商的開發(fā)環(huán)境在改變，而DSP 調(diào)試技術(shù)也在改進(jìn)，以適應(yīng)這些新的開發(fā)環(huán)境。DSP 工程師正在將調(diào)試平臺(tái)從臺(tái)式電腦系統(tǒng)向筆記本電腦系統(tǒng)過(guò)渡，以便能帶到現(xiàn)場(chǎng)在客戶的場(chǎng)所下進(jìn)行調(diào)試。便攜式遠(yuǎn)程應(yīng)用要求便攜式DSP 調(diào)試環(huán)境。

　　時(shí)鐘率不斷升高：隨著DSP 內(nèi)核時(shí)鐘速率的升高，調(diào)試所需的數(shù)據(jù)量也不斷擴(kuò)大。

　　實(shí)際上，這個(gè)數(shù)據(jù)量是直接和DSP 內(nèi)核時(shí)鐘率成比例的。工程師需要增加DSP管腳，并擴(kuò)大每個(gè)管腳的數(shù)據(jù)量，以確保能夠了解到設(shè)備的運(yùn)行情況。

　　各種級(jí)別的DSP 調(diào)試在集成過(guò)程中提供了各種作用。用戶的體驗(yàn)使之能夠盡快地提高生產(chǎn)力?；镜恼{(diào)試讓DSP 開發(fā)人員可以配置好應(yīng)用并使之運(yùn)行，實(shí)時(shí)捕捉高帶寬數(shù)據(jù)等高端調(diào)試讓開發(fā)人員能使應(yīng)用實(shí)時(shí)運(yùn)行，而基本調(diào)整則幫助開發(fā)人員調(diào)整代碼大小和性能。

　　片上和片外仿真的結(jié)合則能帶來(lái)很多好處。實(shí)時(shí)執(zhí)行控制可以帶來(lái)移動(dòng)、運(yùn)行、斷點(diǎn)（程序計(jì)數(shù)器）和數(shù)據(jù)觀察點(diǎn)等標(biāo)準(zhǔn)功能。更高端的事件觸發(fā)可帶來(lái)設(shè)備可視性，并控制程序員模式。實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集可通過(guò)調(diào)節(jié)一個(gè)穩(wěn)定的程序來(lái)提供算法的實(shí)時(shí)可視性。而追蹤功能則讓工程師可以在整個(gè)調(diào)試不穩(wěn)定程序過(guò)程中實(shí)時(shí)了解程序裝況。