背景光、波長(zhǎng)和傳感距離
　　回聲檢測(cè)能力取決于能否照亮目標(biāo)以及能否查看背景光下的照明情況。背景光可能源自工廠內(nèi)部，可能是其他傳感器發(fā)射和衍射的光，但也可能是工廠燈具發(fā)射的光。在戶外環(huán)境中，背景光主要為太陽(yáng)光，其能源密度概況由 ASTMG173 提供

    如下圖所示室內(nèi)照明紅外線在 LED 照明方面較低，并且相對(duì)低于可見(jiàn)光，因此，紅外線通常會(huì)被選作測(cè)距波長(zhǎng)。對(duì)于室外光，將選擇混合頻率，其中，太陽(yáng)光的頻率相對(duì)較低，并可以使用經(jīng)濟(jì)高效的發(fā)射極。編寫(xiě)此設(shè)計(jì)指南時(shí)，905nm 是實(shí)現(xiàn)“既提供低背景光又廣泛應(yīng)用大規(guī)模生產(chǎn)的二極管和光電二極管”的折衷值。ASTMG173 提供的表中顯示，905nm 對(duì)應(yīng)的能量密度為 0.76337W/m2。假設(shè)透鏡直徑為 1.5cm，則感應(yīng)元件在直面太陽(yáng)光時(shí)接收到的能量為 134W。盡管達(dá)到這個(gè)數(shù)值并不現(xiàn)實(shí)（使激光器指向太陽(yáng)的用例極少），但這為確定設(shè)計(jì)中的其他注意事項(xiàng)提供了良好的邊界條件。
　　穿過(guò)空氣時(shí)產(chǎn)生衰減
　　盡管 905nm 的光會(huì)被水汽吸收，但與投射到目標(biāo)上產(chǎn)生的衍射相比，光穿過(guò)空氣時(shí)因水汽造成的衰減可以忽略不計(jì)，因此本文就不做進(jìn)一步贅述。
　　反射和衍射注意事項(xiàng)
　　很多不同的研究側(cè)重根據(jù)目標(biāo)研究與不同行業(yè)有關(guān)的不同材料的反射和衍射值。在所有可能來(lái)源中，本參考設(shè)計(jì)引用了 ISO16331，此標(biāo)準(zhǔn)將反射邊界設(shè)定在 20% 和 80% 之間。Riegl 研究表明，當(dāng)波長(zhǎng)為 905nm時(shí)，瀝青是相對(duì)反射率 (10%) 的材料，而雪是相對(duì)反射率 (90%) 的材料。
　　最小傳感距離的視場(chǎng)注意事項(xiàng)
　　測(cè)量短距離時(shí)，光學(xué)器件在定義可傳感的最小距離中發(fā)揮著重要作用。要確保根據(jù)系統(tǒng)級(jí)要求設(shè)計(jì)該光學(xué)器件，詳見(jiàn)下圖：

　　左側(cè)是可以發(fā)射紅色光束的激光二極管。該傳感器的視場(chǎng)已用藍(lán)色畫(huà)出。
　　在中間的圖中，紅色和藍(lán)色光盤(pán)之間明顯沒(méi)有重疊。這是因?yàn)閭鞲衅鞯囊晥?chǎng)與激光發(fā)射器的視場(chǎng)不同。這樣一來(lái)，傳感器無(wú)法接收到回聲，因此不會(huì)計(jì)算 ToF。在右側(cè)的圖中，由于傳輸視場(chǎng)和接收視場(chǎng)是重疊的，傳感器會(huì)接收到回聲，并且可以執(zhí)行 ToF 計(jì)算（假設(shè)遵守所有其他限制）。
　　傳感元件
　　傳感元件可以將光能轉(zhuǎn)換為電能。對(duì)于 LIDAR 設(shè)計(jì)，關(guān)鍵的相關(guān)參數(shù)包括：
　　傳感波長(zhǎng) (nm)：需與傳輸波長(zhǎng)一致
　　響應(yīng)度 (A/W)：生成的電流量，是接收到的光能的函數(shù)?？煽紤]使用的典型值為 0.5A/W（可在 0.4 到0.7[6] 之間浮動(dòng)）暗電流：光電傳感器會(huì)按接收到的光能函數(shù)生成電流，因此，即使在沒(méi)有光的情況下，也會(huì)有暗電流生成。
　　上升時(shí)間：光電傳感器在接收到光學(xué)光時(shí)的響應(yīng)速度